情報処理学会 インタラクション2017

人とインタラクションを行うこれまでのロボットは，感情状態に基づいて振る舞うか，相手や状況に応じて社会的に振る舞うか，目的に合ったいずれか一方の感情表現が実装されてきた．本研究では，これらを情動的感情表現，社会的感情表現と定義し，両方を組み合わせた新しい感情表現手法を提案する．人間の表情では，感情によって不随意に変化する目元の表情筋と，随意に制御可能な口元の表情筋によって，目は笑っていないが，口元は社会的に微笑んでいるNon-Duchenne Smileのような複数の感情表現が行われている．この表情をロボットの顔で再現し，人との対話実験において一方の感情表現しか行わないロボットと比較した．その結果，人間らしい印象には情動的感情表現が，社会的印象には社会的感情表現が寄与しており，提案手法は両方の印象を同時に与えることができた．そして，人に親密な印象を与える上で，友達になるなど，社会的結合を強める初期の段階では社会的感情表現が有効に働くが，一緒に生活するなど，より社会的結合を強めた段階では，情動的感情表現も必要であることが示唆された．