情報処理学会 インタラクション2023

クローラクレーンなどの不整地作業機械は、事故発生時の被害が大きいため、転倒･過挙動等を未然に防止することが求められる。本研究では、荷役作業時を対象に、発生頻度が高いつり荷の過挙動に対して、AIによる危険回避操作支援を行うシステムを検討する。Unityを用いて構築されたクローラクレーンの作業シミュレータ上で、過挙動低減を報酬として深層強化学習サイクルを実行する。得られた制御モデルを用いて操作支援システムを構築する。システムの有用性は、VRを用いたクレーン荷役作業シミュレーションにより評価される。