情報処理学会 インタラクション2025

本研究では，柔軟性と有機的な動きを実現するソフト・マニピュレータ，ウェアラブル触手型ロボットアームデバイス (SpiMan) の開発を視野に，SpiMan のプロトタイプと SpiMan の設計支援システムを提案する．本デバイスは複数本のケーブルによって制御され，ケーブルを巻き取ることによってらせん状に収まる構造となっている．設計には 3 次元モデリングソフト Rhinoceros を用いており，6 つのパラメータにより曲がる角度や長さ，太さを自由に変更できる．また，本デバイスを装着し，物体を把持できることを確認できた．