情報処理学会 インタラクション2025

概要：家庭用 3D プリンタの普及により，3D モデルの立体化は身近なものになったが，依然としてロボットアームの製作は困難である．そこで本研究では，直感的な操作で関節機構を作成し，３ D プリンタでロボットアームの制作を行うシステムSketch2Jointsを開発した．ユーザのスケッチから関節位置と関節種類を読み取って関節機構を設計し，設計したデータを基にロドリゲスの任意軸回りの公式回転を用いて運動学的シミュレーションを行うことで，これを実現する．ユーザ実験として，ぬいぐるみ内部に挿入する関節機構を設計し，実際に製作して，イメージ通りの動作をするかを確認した．また，System Usability Scale(SUS) に基づくアンケートにより UI の使いやすさを評価した．