情報処理学会 インタラクション2018

松かさは湿気により開閉する性質（ハイグロモーフ）があることが知られている．本研究では特に松かさを1枚の鱗片に分解しても湿気により変態することに着目し．2枚の鱗片を組み合わせて適切な水分の供給と乾燥を行うことで，所望の角度に開閉できる開閉アクチュエータを提案する．さらにこの2枚の鱗片による開閉アクチュエータを任意に組み合わせて鱗片の高さを任意に変えられる高さ変化アクチュエータと，2枚の鱗片による開閉アクチュエータと凹凸の接触面を組み合わせることで鱗片を移動できる移動アクチュエータを実現する．本稿では鱗片の変態特性の計測実験の結果との知見に基づいた機構の詳細を示す．