情報処理学会 インタラクション2023

近年，折り紙構造を用いた柔らかいロボットアームの研究が盛んに行われている．本研究では，代表的な円筒折り紙構造による軽量型ロボットアームの制作に着目し，実際の制作コストや体験の評価実験を行う．具体的には，Twisted Tower，吉村パターン，Kreslingパターンの３つの円筒型折り紙構造を手折りしてもらう制作評価実験を実施した．制作評価実験では，それぞれの折り紙構造について，規定時間にわたる制作作業を行ってもらった後，NASA-TLX法を用いたアンケート評価を実施した．実験結果として，Twisted Tower，吉村パターン，Kreslingパターンの順に制作負荷が高いことが明らかになった．