情報処理学会 インタラクション2026

概要：教育現場におけるICT活用が進展する中においても，黒板は即時性や視認性の高さから多くの機関で利用され続けている．しかし，手作業による黒板清掃は，多忙な教員にとって時間的制約やチョーク粉による衣服の汚損，健康被害のリスクを伴う無視できない負担となっている．既存の自動清掃システムは高価かつ大規模なものが多く導入の障壁となっていた．本研究では，既存の黒板に設置可能で，安価かつ軽量な自律型黒板清掃ロボットを提案・開発した．本システムは，汎用的な工作部品とESP32マイコン，Raspberry Piを用いたサーバー・ルーターにより構成され，ネオジム磁石を搭載したクローラ機構により垂直壁面での走行を実現している．特筆すべき点として，低コストマイコンでの安定制御とネットワーク帯域の節約を目的とした独自通信フォーマット「KICoH」を設計・実装したことが挙げられる．これにより，ロボットはWebインターフェースで設定されたスケジュールに基づき，完全に自律した清掃動作を行うことが可能となった．本稿では，機体のハードウェア設計，KICoHの仕様，およびシステムの実装詳細について述べるとともに，現状の課題として制御のリアルタイム性や移動機構の信頼性向上について議論する．