情報処理学会 インタラクション2014

　実物体の点群データは、深度センサを用いることによって容易に取得できるようになった．しかし，深度センサの更新速度が力覚提示の更新速度に比べて遅い．そのため，深度センサで取得した高速に動く物体に対する力覚提示は，衝突物体に対して貫通するという問題が起きる．我々は，この問題に対処するために，深度センサの変化を推定するためにICPアルゴリズムを適用することによって，仮想的に更新速度を増加させた．一方，高精度の力覚提示には高い更新速度が必要であるため，深度センサの更新速度も力覚提示装置の更新速度と同程度必要である．そこで，本研究では，提案手法を用いて仮想的に深度センサの更新速度をどの程度まで増加させることが可能か検証を行った．