情報処理学会 インタラクション2023

我々は以前，小型ロボット同士が協力し，卓上と壁面の間を移行する群ロボットプラットフォーム「corobos」を提案した．群ロボットが卓上と壁面を行き来できるようになることで，卓上にあるものを壁に移動させるなど，室内空間を動的に変容できると期待される．corobosは小型ロボットに3Dプリントしたアタッチメントを装着することで，卓上と壁面の移行を実現する．本稿では，以前の3種類のアタッチメントを1種類に減らし，全てのロボットが自由に移行できるようにすることで，システム全体の柔軟性を向上させた．また，移行しやすいアタッチメントの形状を設計し，形状ごとの移行率の評価を行った．さらに，卓上と壁面を移行するcorobosをユーザが自由に配置するデモを作成した．